W Zakładzie funkcjonują zarówno laboratoria dydaktyczne, jak i naukowo-badawcze. W laboratoriach dydaktycznych prowadzone są zajęcia dla studentów kierunków Automatyka i Robotyka na młodszych latach studiów. Zakład dysponuje trzema pomieszczeniami laboratoryjnymi (429a, 429, 436).

 

Lista stanowisk laboratoryjnych w układzie tematycznym

  • Podstawy robotyki (PR)
  • Planowanie ruchu robotów (PRR)
  • Układy manipulacyjne (UM)
  • Dynamika robotów przemysłowych (DRP)

 

Lista pomieszczeń laboratoryjnych Zakładu z wyszczególnieniem stanowisk laboratoryjnych


Programowanie robotów przemysłowych

kuka

Robot KUKA KRC-3

adept
Robot Adept Six-300

Stanowiska te wyposażone są w roboty KUKA KRC-3 (sala 429) i Adept Six-300 (sala 436). Podstawową wiedzą z zakresu projektowania stanowisk zrobotyzowanych jest znajomość języków programowania robotów. Stanowiska te umożliwiają poznanie języków programowania robotów we współrzędnych wewnętrznych (kątów obrotów członów manipulatora) oraz we współrzędnych zewnętrznych (kartezjańskich, opisujących położenie i orientację chwytaka). W ramach zajęć dydaktycznych studenci programują przykładowe zadania. Stanowiska te umożliwiają także poznanie programowania na poziomie użytkownika (laboratorium PR) i eksperckim (laboratorium PRR).
    Na stanowisku robotów KUKA KRC-3 i Adept Six-300 opracowano oprogramowanie pozwalające na bezproblemowe przechodzenie tych robotów przez położenia osobliwe kinematycznie. Oprogramowanie współczesnych robotów przemysłowych posiada istotną wadę, polegającą na niepożądanym zatrzymywaniu się w położeniach osobliwych i przerywaniu programu sterującego. Wady te uniemożliwiają poprawną współpracę sterowników robotów z systemami wizyjnymi. Na stanowisku robota KUKA KRC-3 prowadzone są badania naukowe związane ze sterowaniem robota z zastosowaniem informacji wizyjnej o otoczeniu pozyskanej z kamery NI 1742. Ponadto prowadzone są prace związane z zastosowaniem robota do automatycznego skanowania laserowego figur, mającego na celu bezinwazyjne otrzymanie modelu przestrzennego tych figur.

Programowanie robotów edukacyjno-przemysłowych

L1

Robot L-1

ooo1

Robot Robko OOO1

ooo2

Robot Robko OOO2

ooo3

Robot Robko OOO3

ooo4

Robot Robko OOO4

    Stanowiska te wyposażone są w robot edukacyjno-przemysłowy L-1 (sala 429) oraz w cztery roboty edukacyjne Robko (sala 429, 429a). Stanowiska te umożliwiają poznanie języków programowania robotów we współrzędnych wewnętrznych (kątów obrotów członów manipulatora) oraz we współrzędnych zewnętrznych (kartezjańskich, opisujących położenie i orientację chwytaka). Stanowisko z robotem L-1 umożliwia poznanie programowania we współrzędnych wewnętrznych (laboratorium PR). Stanowiska z robotami Robko umożliwiają naukę programowania we współrzędnych wewnętrznych i zewnętrznych (laboratorium PR).
    Ponadto stanowiska z robotami Robko służą do opisu przestrzeni roboczych, opracowywania programów komputerowych rozwiązujących zadanie proste i odwrotne kinematyki oraz generujących trajektorie o zadanych kształtach toru w przestrzeni kartezjańskiej, z uwzględnieniem przestrzeni roboczej (laboratorium UM).
Stanowiska te służą także do: wyznaczania zależności wiążących obroty silników z obrotami członów manipulatora, obliczania parametrów masowych manipulatora, tworzenia programów komputerowych rozwiązywania zadania prostego i odwrotnego dynamiki, projektowania nastaw serwomechanizmów kaskadowych robotów i symulacji ruchu robotów (laboratorium DRP).
Na stanowiskach robotów Robko opracowano oprogramowanie pozwalające na programowanie w przestrzeni kartezjańskiej. Producent tych robotów dostarczył oprogramowanie pozwalające tylko na programowanie we współrzędnych wewnętrznych.